【Robotics】调研了解当前机器人开发者套件（on updating）

# 0. Introduction

如果想要开发一个机器人系统，传感器、控制器、执行器是电子系统中的核心，如果使用现成的开发者套件，能够有效降低研发周期和投入。
* 现成的套件能够解决传感器配置、传感器驱动、控制器底软、操作系统、工具链、执行器控制接口，算力方案等核心需要大量软硬件资源和经验去设计的问题；
* 同时，合理的算力配置和硬件设计的pin2pin方案也能为未来的平台扩展提供更多帮助。

所以本着学习和参考的维度，尝试了解一些厂商提供的用于AMR场景的开发者平台。

# 1. Platforms
## 1.1. Nvidia Nova Orin

Nova平台是nvidia的一个专用于AMR场景的开发者套件，平台以AGX ORIN为主控芯片，联合一系列传感器，构成了nova orin平台。平台在2022年末发布时共有三种版本：
* 单orin版本没有safety
* 单orin加基于激光雷达的PLC安全功能
* 双orin加基于视觉的安全功能（6个摄像头，2个双目＋4个单目鱼眼，8个超声波探头+2IMU mems）
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* 而在之后的版本，整个方案被升级到了（8摄像头，4个双目+4个单目鱼眼+禾赛pandarXT32激光雷达+2单线激光，单线激光目前在商用机器人室内场景中用于定位，效果较好）
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* 除了上面提到的官方版本，segway、nvidia、leopard联合打造平台，售价为5200美金。是一个单orin+3双目+3单目鱼眼的整体组合（https://leopardimaging.com/product/platform-partners/nvidia/nova-orin-development-kit/nova-developer-kit/） 。从六个相机来看，应该是驱动没有使用虚拟通道。agx orin多路复用最多支持16路相机，1080p的h264，h265p60的编解码也是最多能支持到9路（encode）和11路（decode）。
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## 1.2. 部分合作单位项目

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参考资料：
* https://nvidia-isaac-ros.github.io/nova/index.html
* isaac perceptor：https://developer.nvidia.com/isaac/perceptor
* NGC https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/teams/isaac/resources/nova_orin
* https://robotics.segway.com/nova-dev-kit/
* news：https://blogs.nvidia.com/blog/nvidia-isaac-nova-orin/
* issac: https://www.bilibili.com/video/BV1ZM4y1f7cQ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=c551ef751ac5907298e9c711d193f9cd
* https://www.bilibili.com/video/BV11e411P7EK/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click